车(che)东西(xi)（公众(zhong)号：chedongxi）
文 | 晓(xiao)寒
8月(yue)29日，WAIC 2019世界人(ren)工智能大会在上(shang)海正式开(kai)幕，一众(zhong)AI领域知(zhi)名专家、大企业领导人到(dao)场演讲，分享真知(zhi)灼见(jian)。滴(di)(di)滴(di)(di)创始人、CEO程维，特斯拉董(dong)事长马斯克等利(li)用(yong)AI技(ji)术从事自动驾(jia)驶系统研发的(de)企业领导人也到场发言。
▲程维在WAIC上分享
程(cheng)维(wei)在现场讲到，将(jiang)加(jia)速推(tui)动滴(di)(di)(di)滴(di)(di)(di)自(zi)动驾驶在上海(hai)载人测试，邀请普(pu)通(tong)(tong)用(yong)户(hu)(hu)参(can)与体验，未(wei)来将(jiang)更多的投入到自(zi)动驾驶公司，让普(pu)通(tong)(tong)用(yong)户(hu)(hu)在滴(di)(di)(di)滴(di)(di)(di)打到无人驾驶汽车。这也(ye)意味着，滴(di)(di)(di)滴(di)(di)(di)的“无人出租车”（RoboTaxi）即将(jiang)在上海(hai)落(luo)地测试，并且可以给普(pu)通(tong)(tong)用(yong)户(hu)(hu)进行体验。
事实上，就(jiu)在大(da)会开幕前一天，车东西作为大(da)会合(he)作媒体(ti)，受(shou)邀(yao)在大(da)会同期的(de)自(zi)动(dong)驾驶(shi)(shi)体(ti)验(yan)区，体(ti)验(yan)了滴(di)(di)滴(di)(di)的(de)自(zi)动(dong)驾驶(shi)(shi)出租车测(ce)试系统。
据悉，滴(di)滴(di)已经开(kai)发了(le)一套自动驾驶出租(zu)车（RoboTaxi）系统，在滴滴APP上（现场展示(shi)的为(wei)测试版系统(tong)）的快车(che)、专车(che)一(yi)栏旁边，多(duo)出了自(zi)动(dong)驾驶一(yi)栏，进入系统(tong)后即(ji)可一(yi)键呼(hu)叫一(yi)辆自(zi)动(dong)驾驶汽车(che)（即(ji)自(zi)动(dong)驾驶出租车(che)）前来接驾，用(yong)法跟普通的快车(che)、专车(che)一(yi)致。
▲测试版(ban)滴(di)滴(di)APP上(shang)的自动(dong)驾驶出(chu)租车(che)界面
在体验区(qu)现场，车东(dong)西坐(zuo)着这辆自动驾(jia)驶汽(qi)车体验了直(zhi)线、加减速、上下坡、限速行驶、S弯、直角弯、掉头(tou)、红绿灯(deng)、避让其他车辆等十(shi)几个科(ke)目。
▲滴滴自动(dong)驾(jia)驶(shi)出租车在(zai)体验区演示
在(zai)体验过程中(zhong)，滴滴自(zi)动驾(jia)驶出租车的表(biao)现超出预期，每个科目均能稳妥(tuo)应(ying)对——在上(shang)下坡前提前减速，处理弯(wan)道不犹豫不卡(ka)顿，能(neng)正(zheng)确识别红(hong)绿灯(deng)，避让(rang)其他(ta)车(che)辆，甚(shen)至在其他(ta)车(che)辆没有预期突然开入体(ti)验区(qu)进(jin)行(xing)干(gan)扰(rao)时，也能(neng)实现紧(jin)急避让(rang)，全程没有一次人(ren)为接(jie)管。
▲一辆(liang)滴(di)滴(di)自动驾驶(shi)出租车准备驶(shi)入体(ti)验(yan)区
就在车东(dong)西(xi)体验完(wan)成之后(hou)，在现场(chang)也偶遇到了来展台参观的程(cheng)维，车东(dong)西(xi)向其问(wen)到，滴滴是否会是国内第一(yi)个真正落地自动驾驶(shi)技术的企(qi)业，程(cheng)维笑着回复了三个字：“希望吧(ba)”，然(ran)后(hou)赶(gan)紧去(qu)进(jin)行下一(yi)场(chang)活动。
作为中国最大的网约车公司，滴(di)滴(di)也(ye)较早(zao)在中美组(zu)建了自(zi)动(dong)驾驶团队研发自(zi)动(dong)驾驶技(ji)术。8月5日，其还将自(zi)动驾驶(shi)部门(men)独立(li)为子公司，由(you)于滴(di)滴(di)CTO张博亲自带队独(du)立发(fa)展。7月底，丰田还向滴(di)滴(di)投资了6亿美(mei)金(jin)，双方将(jiang)组建合资公司，发力共享出行领域。
一、滴(di)滴(di)无人出租车(che)来了：手机APP一键叫车
8月(yue)28日的上海(hai)一片火热，在WAIC 2019世界人工智能(neng)大会开幕前(qian)一(yi)天，主办方就(jiu)在(zai)会场外搭建了自动驾驶(shi)(shi)汽(qi)车体(ti)验区域，这里(li)聚集(ji)了滴滴、特(te)斯拉、小(xiao)马智行(xing)、纵目(mu)科(ke)技、威马汽(qi)车、纽劢科(ke)技、高仙(xian)智能(neng)等十几家自动驾驶(shi)(shi)企业的测试车，堪称自动驾驶(shi)(shi)大阅兵。
▲WAIC大会有大量自动驾(jia)驶测试车进行(xing)实际展(zhan)示
在一(yi)众自动驾驶车辆中(zhong)间，有一(yi)排(pai)白色(se)橘色(se)涂(tu)装的(de)林肯MKZ特别显(xian)眼——这就是滴(di)滴(di)的(de)(de)自动驾驶车队，（无人出租车测试(shi)车），他们不(bu)仅涂(tu)装一致(zhi)，而且顶(ding)部的(de)(de)激光雷达也都处于工作状态，非常(chang)吸引眼球。
▲滴滴的自动驾驶出租车车队
据滴滴方(fang)面的(de)工作人员介绍，滴滴本次(ci)共有十几台自(zi)动(dong)驾(jia)驶出租车测试车前来(lai)参展或提(ti)供试乘服务(wu)，是现(xian)场规模最大的车队。
在(zai)活动现场，滴滴实际带(dai)来(lai)了3款车型(xing)，一个是这些林肯MKZ，另两个则是基于比亚(ya)迪秦打造(zao)的测试车。
▲滴(di)滴(di)基(ji)于比亚迪秦打造的两款(kuan)自(zi)动驾驶(shi)测试车
两(liang)者的传感(gan)(gan)器(qi)配置基本一致，两(liang)款比亚迪秦的传感(gan)(gan)器(qi)加上了(le)一个整形罩(zhao)，看(kan)起来更接近(jin)量(liang)产(chan)产(chan)品，而(er)林(lin)肯MKZ的各种传(chuan)感器则使(shi)用金属支架(jia)假在车顶，看起来比较工业风。
▲滴(di)(di)滴(di)(di)自动驾驶出租车(che)车(che)队
单从车(che)(che)辆本身来说，自动驾(jia)驶汽车(che)(che)与自动驾(jia)驶出租车(che)(che)其实(shi)并没(mei)有(you)本质区别，不同之处是(shi)滴滴已经(jing)开(kai)发了(le)配套的(de)打(da)车(che)(che)软件(jian)，并将其与自家的(de)滴滴APP进行了(le)融合（测试版软件，未开放给普通用户）。
据工作人员介绍，现场在这个测(ce)试版的滴滴APP上，快车(che)、专(zhuan)车(che)旁边会多出自动(dong)驾驶一栏，用户在(zai)此即(ji)可进入打自动(dong)驾驶出租的界面，用法(fa)跟普通的快车(che)、专(zhuan)车(che)一致，即(ji)选择上车(che)点与(yu)终(zhong)点，然后(hou)车(che)辆来(lai)接驾并送至(zhi)目的地。
从(cong)这个角度来(lai)说，一旦车辆技术成熟，滴滴可以很快将自动驾(jia)驶出(chu)租车逐(zhu)步在国内铺开并上线，为用(yong)户提供出(chu)行(xing)服务(wu)。
二、上坡、绕弯(wan)、避(bi)让 滴(di)滴(di)无人出租车超出预(yu)期
在了解了滴滴自动驾驶(shi)出租(zu)车的基本情况后(hou)，工作人员在APP上按下了叫车按钮，停放区编号为015的一台自动驾驶 出租车(che)就出发开至了接驾区(qu)。
出于安全(quan)考(kao)虑，现(xian)场所(suo)有(you)车辆都要(yao)求在主驾(jia)驶配备安全(quan)员驾(jia)驶员，同(tong)时(shi)(shi)副驾(jia)驶还需(xu)要(yao)坐着一个工程师，在电脑上随时(shi)(shi)监(jian)控(kong)系(xi)统状态，体验者需(xu)要(yao)在后排乘坐并系(xi)好(hao)安全(quan)带进行(xing)体验。
▲滴(di)滴(di)自动驾驶出租(zu)车驶过绿灯
与此同(tong)时，车辆从(cong)停车区往接驾区域开的这10多米的距(ju)离中，均(jun)为人工驾驶。当(dang)体验者上(shang)车后，安全(quan)员(yuan)会将车辆人工驾驶至(zhi)出发区（约10米以(yi)内(nei)的(de)距离），在副驾驶的(de)工程(cheng)师确定系统(tong)一切正常后(hou)，才会开启自(zi)动(dong)驾驶系统(tong)。
▲滴滴自(zi)动(dong)驾驶(shi)出租车后排(pai)iPad显示感知结(jie)果
在车内(nei)后排，滴滴安(an)装(zhuang)了(le)两个(ge)iPad当做显示器，会(hui)实(shi)时(shi)显示车辆的(de)前进方向，以及对外界(jie)的(de)感知情况，方便乘客了解车辆的(de)工作进展。
1、控制精度高 开车像是老司机
开启自(zi)动驾驶系(xi)统后，车辆驶入一个(ge)环形场地，依次驶过十(shi)几(ji)个(ge)具(ju)体的(de)测试科(ke)目。
出发后(hou)首先会经(jing)过一个小的上坡，车辆根据高(gao)精地图提供的坡度(du)信(xin)息，会提前减速(su)(su)，然后(hou)以较慢速(su)(su)度(du)平稳(wen)上坡，保证乘坐舒(shu)适性(xing)。
▲滴(di)滴(di)自动驾驶出租车避让(rang)路边车辆
紧接(jie)着，车辆经过了一个限速区域，识(shi)别到限速标志后(hou)，系统会将速度(du)控制(zhi)在40公里/小时以内行驶。随车工程师告(gao)诉(su)车东西，整(zheng)个场(chang)地的限速都是(shi)40公里/小时，所(suo)以测试车辆在(zai)所(suo)有流程的速度都(dou)不会超过40公里/小时。
随后，车辆进入连续弯(wan)道，包括(kuo)普通弯(wan)道、S弯、和(he)较大幅度的(de)掉(diao)头弯，自动驾驶出租车会左转右转来回(hui)移动。在这几个过程中，滴滴的(de)自动驾驶出租有几点值(zhi)得表扬：
（1）车(che)辆的控(kong)制很平稳，上坡(po)前的刹车(che)足够(gou)线性不突兀(wu)，入弯后方向盘(pan)没有(you)来回抖动，过(guo)弯过(guo)程流畅(chang)，这反(fan)映了(le)较(jiao)强的车(che)辆控(kong)制能力。
（2）车辆走位(wei)精准，得益于高(gao)精地(di)图，车辆能够保持(chi)在车道(dao)线中央行驶，不会(hui)出现走蛇(she)形，或者左右偏离反(fan)(fan)复(fu)修(xiu)正的(de)情况，这反(fan)(fan)映了高(gao)精地(di)图和定(ding)位(wei)能力到(dao)位(wei)。
2、可识别红绿灯和其他车辆 面对突发情况也无接管
测(ce)试车在场地里(li)各种加(jia)减速、绕弯的(de)过(guo)程(cheng)中，也会遇到(dao)多种类型的(de)红(hong)灯，道路上摆放的(de)车辆(liang)，迎头驶(shi)来(lai)的(de)其他测(ce)试车辆(liang)，甚至是计划外突然冲入场地的(de)人工驾驶(shi)车辆(liang)。
在这(zhei)个过程中，滴滴的自动驾驶出租(zu)车根据(ju)V2X信息(xi)和摄(she)(she)像头拍摄(she)(she)的画面，首先(xian)能(neng)够准确识别红绿灯，红灯时会在路口(kou)等待(dai)绿灯，绿灯时则直(zhi)接通过。
▲滴滴自动驾驶出租车驶过绿灯
在行驶中，车辆的感知设备会(hui)对周(zhou)围(wei)360度的环(huan)境进(jin)行(xing)(xing)感知(zhi)，并对周围的车(che)辆(liang)、行(xing)(xing)人、骑行(xing)(xing)者等(deng)道路参与者进(jin)行(xing)(xing)识别(bie)和追踪(zong)，一旦发现对方出现在前(qian)进(jin)道路中，它会(hui)绕开继续前(qian)进(jin)，或(huo)者停车(che)等(deng)待对方离(li)开。
在体验之前，这(zhei)个空旷的(de)(de)测试场其(qi)实只有(you)一(yi)个停(ting)靠在路边的(de)(de)车(che)辆充(chong)当障碍物，车(che)辆就(jiu)是按部(bu)就(jiu)班在跑，车(che)东西原以为这(zhei)个安(an)排好的(de)(de)场地并没有(you)太多挑战，但后(hou)来却发现(xian)并非如此。
在(zai)测试途中(zhong)，先(xian)是突然(ran)有(you)一(yi)个荣威550逆行开过来(lai)，两(liang)车头(tou)对头(tou)，滴(di)(di)滴(di)(di)的(de)自(zi)动(dong)驾(jia)驶(shi)(shi)车直接向左(zuo)侧避(bi)(bi)让，躲避(bi)(bi)了这台车。随(sui)后(hou)，在直行途中，另外一(yi)辆由人(ren)工(gong)驾(jia)驶(shi)(shi)的(de)滴(di)(di)滴(di)(di)自(zi)动(dong)驾(jia)驶(shi)(shi)出租车从垂直方向加速开了过来(lai)，车东西(xi)乘(cheng)坐这台测试车，马(ma)上向左(zuo)避(bi)(bi)让，安全员并没有主动(dong)接管。
▲滴滴自动驾驶出租车避让突然驶入的其他车辆
这(zhei)(zhei)里需要注意的(de)是，这(zhei)(zhei)两台车(che)并不是测试场地安排的(de)车(che)辆(liang)，而是临(lin)时(shi)出现的(de)特(te)殊(shu)情况(kuang)，所以对(dui)于滴(di)滴(di)的(de)这(zhei)(zhei)台测试车(che)来说，处理突发情况(kuang)的(de)能力(li)值得肯定。
当(dang)然，即使(shi)是加上突(tu)发情(qing)(qing)况(kuang)，现(xian)(xian)场(chang)(chang)的场(chang)(chang)景(jing)复杂(za)度(du)也远不(bu)如实(shi)际城(cheng)市场(chang)(chang)景(jing)那么复杂(za)，所以对滴滴的自动(dong)驾(jia)驶技术的评价(jia)，应该说是在这个场(chang)(chang)景(jing)下的表现(xian)(xian)相当(dang)到(dao)位，至于实(shi)际城(cheng)市场(chang)(chang)景(jing)表现(xian)(xian)如何，还得具(ju)体看(kan)情(qing)(qing)况(kuang)再做判(pan)断。
三、多传感器+高精地(di)图+V2X 三招实现L4级自动驾驶(shi)
这些林肯MKZ测试车传感器(qi)的(de)核心配置为3个Velodyne的(de)激光雷达(da)和7个摄像头。
▲滴滴自动(dong)驾驶出租车的传感器(qi)阵(zhen)列
其(qi)中1个64线机械(xie)式激光雷(lei)达位于车(che)顶最(zui)高(gao)位置，两个16线激光雷(lei)达位于传感器架子左右两侧，主要负责车身(shen)两侧的盲(mang)区。
7个(ge)(ge)摄像头被安装在一个(ge)(ge)圆盘盒子上，其中(zhong)前(qian)部有两个(ge)(ge)摄像头，其余各个(ge)(ge)方(fang)向为(wei)一个(ge)(ge)，这种(zhong)传感器布置(zhi)方(fang)式，已经将车身周围(wei)实(shi)现了360度(du)全覆盖，几乎不存在死角。
从传(chuan)感器(qi)配(pei)置(zhi)来说，使用1个64线激光(guang)雷(lei)达(da)和2个(ge)16线激光雷达(da)，成(cheng)本已经(jing)达(da)到了几十(shi)万(wan)元，属于比较高的水(shui)准，但从另一个角(jiao)度来说，要(yao)实现(xian)“自动驾驶出租车”这个(ge)研发(fa)目标(biao)，使(shi)用高级别的传感器，尽可能保(bao)证(zheng)感知效果也(ye)是一个(ge)必须项(xiang)。
计算设备上，现场工(gong)作人员表示其仍然采(cai)用的是基于X86架构的PC+GPU架构，在感知融(rong)合上，前融(rong)合和后融(rong)合技术都有涉及(ji)。
▲滴滴自(zi)动(dong)驾(jia)驶出租车车队
除了(le)一大堆传感器，我们体(ti)验的这(zhei)台滴滴的自动驾驶测试(shi)车上还有两个“蘑菇头”——GPS天线，以及(ji)一个鲨(sha)鱼鳍作为V2X通信(xin)天线，前者(zhe)保证(zheng)其能(neng)够实现(xian)高精度定位，后(hou)者(zhe)则可让车辆与红(hong)绿灯和路端(duan)感知设备实现(xian)通信(xin)，以(yi)感知到红(hong)绿灯状态与其他(ta)交通信(xin)息。
此外，滴滴提前(qian)已经制(zhi)作好了测试场(chang)地(di)的(de)高精(jing)度(du)地(di)图，对每一(yi)条车道线，每一(yi)个弯道，乃(nai)至上(shang)下坡的(de)坡度(du)和高度(du)信息都有掌(zhang)握(wo)，正是单车智能+车路协(xie)同+高精地图三大招(zhao)数(shu)，让其实现(xian)了L4级自动驾驶能力。
结语：滴滴自动驾驶走向台(tai)前
作(zuo)为国内最大，在全球唯一一个能跟Uber相提并论的网约(yue)车(che)平台(tai)，滴滴的一举(ju)一动都在非(fei)常引(yin)人注(zhu)目。
在占据了国内网约车市场(chang)领导地(di)位后，滴滴的重(zhong)心(xin)一(yi)方面是精细(xi)化运营，另一(yi)方面则(ze)开始往最前(qian)沿(yan)的智慧交通(tong)、自动(dong)驾驶等领域前(qian)进，在帮助各(ge)地(di)政府打造智慧交通(tong)体系的同时，也在中美两地(di)组织力量研发(fa)自动(dong)驾驶技术(shu)。
过去(qu)一两年(nian)，外部(bu)虽然都知道(dao)滴(di)滴(di)CTO在带队研发自动驾驶技术(shu)，但(dan)对其具(ju)体产品进展、技术(shu)水(shui)准、落地规划等关键信息都了解甚少，甚至其测试车都没有公开进行过(guo)亮相(xiang)。
而到了2019年8月底的(de)WAIC 2019世(shi)界人(ren)工智能(neng)大会上，不仅滴滴创始人(ren)/CEO程维亲自(zi)到会议现场演讲(jiang)，阐述滴(di)滴(di)的自(zi)动驾驶规划与(yu)进展，同时也(ye)为会议外的自(zi)动驾驶展区带来了最大(da)规模的自(zi)动驾驶车队，可以说(shuo)是一次高调且富有(you)实力的亮(liang)相。
