车东西（公众号：chedongxi）
文 | 吴垚
4月19日，由车(che)(che)东(dong)西与2019上海车(che)(che)展(zhan)承(cheng)办(ban)方——上海市国际展(zhan)览(lan)有限公(gong)司（SIEC）联合举办(ban)的(de)GTIC 2019全球智(zhi)能(neng)汽(qi)车(che)(che)供(gong)应链(lian)创(chuang)新峰会在(zai)2019上海车(che)(che)展(zhan)同期(qi)举办(ban)，大会邀请到来(lai)自(zi)学术界、整车(che)(che)企业、零(ling)部(bu)件企业、互联网公(gong)司、新兴自(zi)动驾驶公(gong)司和人工智(zhi)能(neng)公(gong)司等智(zhi)能(neng)汽(qi)车(che)(che)供(gong)应链(lian)领域的(de)15位嘉宾登台，探讨智(zhi)能(neng)汽(qi)车(che)(che)时代的(de)供(gong)应链(lian)创(chuang)新与出行变(bian)革(ge)。
峰会(hui)现场，西井(jing)科技(ji)COO章嵘发表(biao)了题(ti)为《码头全工况无(wu)人驾驶作(zuo)业车的量(liang)产挑战(zhan)》的演讲，介绍(shao)了港区内无(wu)人驾驶技(ji)术商用量(liang)产化的企业需求、落(luo)地挑战(zhan)和(he)应用实践。
一、码头人力成本高昂 呼吁无人驾驶技术
章嵘(rong)介绍到(dao)，码头是一个(ge)特(te)殊的、独立(li)的作业场地，主要包括岸(an)桥区域，堆场区域，闸口(kou)区域。
他说到(dao)，港(gang)口的运输任务(wu)通常是把(ba)货物从岸边转(zhuan)运到(dao)路侧(ce)，或从路侧(ce)转(zhuan)运到(dao)岸边，要(yao)完(wan)成这些(xie)任务(wu)，需要(yao)大(da)(da)量的港(gang)口机(ji)械，而港(gang)口机(ji)械的技术发展(zhan)，经历(li)了四个重大(da)(da)变革周期。
前两个技术周期，主要都(dou)围绕着人(ren)工(gong)操作(zuo)的机械(xie)发(fa)展，包括(kuo)船只、港(gang)(gang)口龙门(men)吊、港(gang)(gang)口岸(an)桥、场(chang)桥的设(she)计优(you)化等。
从第(di)三个周期开始，自动化的(de)趋势就(jiu)越发(fa)明显，标志(zhi)性事件是1992年荷(he)兰码头(tou)(tou)开发(fa)的(de)全球第(di)一个自动化码头(tou)(tou)。但这(zhei)个周期主要针对于新建(jian)(jian)码头(tou)(tou)的(de)自动化建(jian)(jian)设，不涉及已建(jian)(jian)码头(tou)(tou)的(de)自动化改(gai)造。
从(cong)第(di)四个(ge)周期开(kai)始，港口(kou)机械技(ji)术发展(zhan)的重点就变成了(le)帮助(zhu)传统的码头进行智能(neng)化、自动化改造。
他说到，港口企(qi)业(ye)有很大(da)(da)的自动化(hua)改造需求(qiu)，因为码头工(gong)作环(huan)境差，工(gong)作强度大(da)(da)，对从业(ye)人员资格和(he)经验要求(qiu)高，即便付出(chu)高昂的人力成本，企(qi)业(ye)也很难招到工(gong)人。
老码(ma)头如(ru)果要采用(yong)(yong)AGV（自动导引(yin)运(yun)输(shu)车(che)）模式，则(ze)需要重新改(gai)造基建设施，改(gai)造成本和维护成本都很高，并(bing)且改(gai)造后缺乏灵活度(du)。但如(ru)果采用(yong)(yong)码(ma)头全工(gong)况无人驾驶(shi)作业车(che)，就能有(you)效解决(jue)这(zhei)个问题。
对西井科技(ji)来说，他们(men)选择在港口落(luo)地无(wu)人驾驶技(ji)术(shu)，一(yi)方(fang)面原因(yin)是港口企业(ye)有(you)很(hen)强(qiang)的(de)付费(fei)意愿(yuan)和付费(fei)能力。另一(yi)方(fang)面原因(yin)是，港口是一(yi)个封闭场(chang)景，无(wu)人车可以作为港口机械在场(chang)内(nei)运作，这一(yi)技(ji)术(shu)形成的(de)渠道壁垒强(qiang)。
二、已拿到海外订单 封闭场景无人车面临5大挑战
章嵘(rong)介绍(shao)称，他(ta)们目前已发(fa)(fa)展出两(liang)条(tiao)非常清晰的产品线，第一个(ge)是(shi)他(ta)们自主开(kai)发(fa)(fa)的，基于人(ren)工智能的无人(ren)驾驶重型卡车(che)；另一个(ge)是(shi)他(ta)们和振华重工一同开(kai)发(fa)(fa)的港口无人(ren)跨运车(che)，这款车(che)也(ye)卖(mai)到了(le)瑞(rui)典。
他说到，西井科(ke)技作为一(yi)家(jia)初创公司，面对国内外众多无(wu)人车(che)巨头能率先获得海外订单，主要原(yuan)因(yin)是(shi)他们(men)的发(fa)展路径非常明(ming)确(que)，从一(yi)开始就确(que)定了要实现港口无(wu)人驾驶商业化落地(di)，并称，其落地(di)进程(cheng)主要有三个阶(jie)段。
一(yi)是(shi)港口工况适(shi)应阶(jie)段，这个(ge)阶(jie)段是(shi)验证单车(che)无人驾(jia)驶在港口环境(jing)的适(shi)配性与(yu)安全性；二是(shi)小范(fan)围(wei)局部试运营阶(jie)段，涉(she)及到多车(che)的整体调度；三是(shi)大规模全工况商用阶(jie)段，涉(she)及了港口全工况V2X（车(che)联网）协调。
章嵘说到，大家都(dou)认为无(wu)人(ren)车(che)在(zai)封闭(bi)场景应用(yong)非常简单(dan)，在(zai)开放道(dao)路应用(yong)很(hen)难，其实不然，无(wu)人(ren)驾(jia)驶技(ji)术(shu)在(zai)封闭(bi)场景的应用(yong)也有许多不一样(yang)的难点，从单(dan)车(che)无(wu)人(ren)驾(jia)驶适配性来说，有三大挑战。
首先是无人(ren)车融入港(gang)口(kou)业务(wu)流程(cheng)难，精准定位要求高。
他介绍称(cheng)，无(wu)人车跟港口机械交互的精(jing)(jing)度(du)要求非常高(gao)，跟岸(an)桥、轨道(dao)吊(diao)、轮胎吊(diao)等设(she)备的锁头对(dui)位精(jing)(jing)度(du)要求是厘米级的，超过3.5厘米就无(wu)法完(wan)成，但开放道(dao)路下只要求20厘米的纵向精(jing)(jing)度(du)。
其次是港口(kou)通(tong)行(xing)环(huan)境复杂，与公开(kai)道路相比，港口(kou)的行(xing)驶车道更加(jia)狭窄，标线也(ye)更复杂。
最(zui)后是港口(kou)环境动(dong)态变(bian)化大，港口(kou)的车(che)道可能(neng)(neng)会因业务变(bian)动(dong)而发(fa)生变(bian)化，也可能(neng)(neng)有周期性的变(bian)化，因此(ci)无法依据(ju)固定的地图来(lai)做定位。
另一方面(mian)，从多车无(wu)人(ren)驾驶技术适配(pei)性来(lai)说(shuo)，也有两(liang)大挑(tiao)战。
一(yi)是(shi)交互(hu)安(an)(an)(an)全(quan)(quan)性要求高。港口(kou)的安(an)(an)(an)全(quan)(quan)性要求包(bao)括港口(kou)机(ji)械与(yu)无(wu)(wu)人(ren)车的交互(hu)安(an)(an)(an)全(quan)(quan)、无(wu)(wu)人(ren)车之间(jian)的交互(hu)安(an)(an)(an)全(quan)(quan)、有人(ren)/无(wu)(wu)人(ren)驾驶混跑(pao)下的交互(hu)安(an)(an)(an)全(quan)(quan)。他(ta)说(shuo)到，他(ta)们考虑的不仅是(shi)无(wu)(wu)人(ren)车驾驶的安(an)(an)(an)全(quan)(quan)，还有整(zheng)个(ge)流程的安(an)(an)(an)全(quan)(quan)。
二是车(che)队效率要求高。在(zai)开放道路(lu)，仅需考虑单车(che)从A点到B点行驶的安全性(xing)和效率，但(dan)在(zai)港口，他们需要考虑整体车(che)队的效率。
三、V2X系统支持无人车运作 全局优化方案可降低成本80%
关于(yu)西井(jing)科技无(wu)人驾驶技术落地的(de)成(cheng)(cheng)果，章(zhang)嵘(rong)介绍到(dao)，他们在2018年1月完成(cheng)(cheng)了第一代基于(yu)柴油车线控(kong)底盘改(gai)制的(de)无(wu)人驾驶重型(xing)卡车，能(neng)够(gou)实现单车作(zuo)业。
在(zai)2018年(nian)6月，研发完成了第(di)二代线(xian)控底(di)盘改制的无(wu)人(ren)集(ji)卡WellTruck D1，能够(gou)实(shi)现多车作(zuo)业，并做好了这款(kuan)新(xin)能源集(ji)卡的量(liang)产准备。
在2018年9月(yue)，他们发布(bu)了(le)新一(yi)代(dai)无(wu)人集卡Q-Trunk，能(neng)够实(shi)现150公里(li)续航(hang)，拥有(you)成熟稳定的线控底盘及(ji)多车(che)作业V2X系统，这一(yi)款车(che)将在今(jin)年7月(yue)实(shi)现量产。
从其产(chan)品(pin)的(de)单车智能(neng)来看，他们使用了多传感器(qi)融合方案(an)，包括毫米(mi)波雷(lei)达、激(ji)光(guang)雷(lei)达、摄像头(tou)等。
从制(zhi)(zhi)导系统来看，西井科技(ji)制(zhi)(zhi)定(ding)了港(gang)区内的(de)三级制(zhi)(zhi)导策略，来适应(ying)港(gang)区内不同区域内的(de)导航定(ding)位需求。
据介绍，西井科(ke)技的无人集卡拥(yong)有(you)自动(dong)(dong)抓(zhua)箱(xiang)(xiang)(xiang)系(xi)(xi)统和自动(dong)(dong)放箱(xiang)(xiang)(xiang)系(xi)(xi)统，自动(dong)(dong)抓(zhua)箱(xiang)(xiang)(xiang)系(xi)(xi)统可以实(shi)现(xian)近100%的一(yi)次抓(zhua)箱(xiang)(xiang)(xiang)成(cheng)率，而人工(gong)操作的一(yi)次抓(zhua)箱(xiang)(xiang)(xiang)成(cheng)功率还不到(dao)70%，同时，其自动(dong)(dong)放箱(xiang)(xiang)(xiang)系(xi)(xi)统能实(shi)现(xian)厘(li)米级(ji)开底误差和堆箱(xiang)(xiang)(xiang)误差。
西井科技自主开发了(le)一整套车队管理系统，同时搭载(zai)了(le)2D和(he)(he)3D的(de)(de)用户展示和(he)(he)操(cao)作界面，可以(yi)(yi)把(ba)场区所有(you)的(de)(de)港口机(ji)械和(he)(he)集(ji)装箱都虚拟到(dao)这套系统里进行管理。另(ling)外，他们(men)开发了(le)一套模拟器，可以(yi)(yi)帮助用户在改造(zao)码头之前，就知道改造(zao)之后(hou)能达到(dao)什么(me)样的(de)(de)工作效率。
章(zhang)嵘(rong)介绍称，V2X技术(shu)是支持其无(wu)人车运行(xing)的(de)关键。去年，他们(men)已经完成了整个V2X系统(tong)的(de)设计和(he)封闭(bi)测(ce)试。
在(zai)场(chang)区(qu)内不同(tong)区(qu)域，他们设置(zhi)了不同(tong)的传感器来(lai)采集和(he)传输(shu)信(xin)息，能够掌握(wo)箱(xiang)区(qu)内集装(zhuang)箱(xiang)的情况，并用摄像头来(lai)抓取和(he)追踪港区(qu)内人工(gong)驾(jia)驶(shi)集卡(ka)的位置(zhi)，同(tong)时利用RTK差分基站(zhan)来(lai)实现(xian)更精准的定位。
演讲最后(hou)，章嵘说到，西井科(ke)技是全(quan)局智慧化港口解(jie)决方案的(de)提(ti)供(gong)商，其(qi)无(wu)(wu)人车可(ke)以无(wu)(wu)缝对接智慧港口系统(tong)，V2X系统(tong)能够让港口机械实现信(xin)息互通(tong)，全(quan)局优化所有的(de)作业步骤，基于此，他们致力于打(da)造全(quan)球第一个(ge)真正(zheng)的(de)无(wu)(wu)人智慧码头。
通(tong)过(guo)章嵘(rong)的(de)演讲(jiang)可以看(kan)到，中国企业(ye)通(tong)过(guo)具体场景下(xia)的(de)商业(ye)化(hua)、规模(mo)化(hua)落地无人驾驶技术，已经取(qu)得(de)了一些成就，其技术在国内(nei)若干港口落地，成功收(shou)获海外订单即是最佳证明。
但同时需要注意的(de)是(shi)，无人(ren)驾驶技(ji)术即使(shi)在封闭港区落(luo)地也(ye)不是(shi)一个简单(dan)的(de)事，还需要针对具体(ti)环境做技(ji)术适配，将无人(ren)车(che)与码头业务融合，做好港口全局优化等。
